Resumen

En este trabajo se aborda el consenso de sistemas multiagente de un solo integrador en tiempo continuo con dinámica no lineal inherente y ruidos de medida. El controlador de consenso se desarrolla para topologías de interacción dirigida. La entrada de control de cada agente se construye a partir de su propio estado y de los estados de sus vecinos corrompidos por ruidos. La entrada de control contiene una ganancia de consenso variable en el tiempo para atenuar los ruidos. Se derivan las condiciones para garantizar la convergencia cuadrática media bajo mediciones ruidosas y la convergencia asintótica en el caso sin ruido. Por último, se realizan algunas simulaciones para demostrar la eficacia de nuestra ley de control y cómo puede resolver el problema del consenso.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering
• Palabras claves:entrada de control, dinámica no lineal inherente, sistemas multiagente integradores, convergencia cuadrática media, ruidos, tiempo, convergencia asintótica, controlador de consenso, ganancia de consenso, problema de consenso
• Keywords:control input, inherent nonlinear dynamics, integrator multiagent systems, mean square convergence, noises, time, asymptotic convergence, consensus controller, consensus gain, consensus problem