Resumen

Se considera el problema de consenso líder-seguidor de sistemas multiagente de orden superior. La dinámica de cada agente viene dada en forma general de sistema lineal, y se supone que la topología de comunicación entre los agentes es dirigida y conmutada. Para seguir al líder, se proponen dos tipos de protocolos de consenso basados en observadores distribuidos para cada agente seguidor, cuyos observadores distribuidos se utilizan para estimar el estado del líder y el error de seguimiento basándose en las salidas relativas de los agentes vecinos, respectivamente. Se establecen algunas condiciones de consenso suficientes utilizando el método de la función de Lyapunov dependiente de parámetros bajo una clase de topologías de interacción dirigida. Como casos especiales, se pueden obtener directamente las condiciones de consenso para los casos de topología de interconexión equilibrada y no dirigida. La técnica de diseño del protocolo se basa en la teoría algebraica de grafos, la ecuación de Riccati y la ecuación de Sylvester. Por último, se presenta un ejemplo de simulación para ilustrar los resultados obtenidos.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:líder, método de la función de lyapunov dependiente, sistemas multiagente de orden superior, casos de topología de interconexión no dirigida, teoría algebraica de grafos, técnica de diseño de protocolos, condiciones de consenso suficientes, agente, ecuación de riccati, ecuación de sylvester
• Keywords:leader, dependent lyapunov function method, higher order multiagent systems, undirected interconnection topology cases, algebraic graph theory, protocol design technique, sufficient consensus conditions, agent, riccati equation, sylvester equation