Resumen

Centrándose en los problemas que son la construcción y la optimización del diseño del sistema de multirobots coordinados, en este artículo se propone el concepto de un robot paralelo equivalente (RPE) basado en el pensamiento paralelo. Es decir, cada robot es considerado como una cadena ramificada del RPE en coordinación. De esta manera, se puede convertir en el problema de la síntesis de tipos y el diseño del robot paralelo. En primer lugar, se da la definición del conjunto de características robóticas y la regla operativa correspondiente. Luego, el área ocupada mínima, el tiempo de ciclo y el número de condición se utilizan como objetivos optimizados. La proporción de peso se usa para expresar la importancia de los tres objetivos para cumplir con los requisitos de diferentes escenarios. Posteriormente, basándose en la teoría del conjunto, se analizan los tres requisitos operativos de traslación (3) que pueden extenderse a otros grados de libertad (GL). Finalmente, se verifica la viabilidad de los métodos propuestos mediante el análisis de GL y experimentos de simulación. Además, el problema de diseño multiobjetivo se optimiza utilizando el algoritmo de colonia de abejas artificiales (ABC). Los resultados muestran que las combinaciones de robots construidas y el método de optimización del diseño son satisfactorios.

• Materias:Control de microvehículos aéreos Tecnología de exoesqueleto Clasificación de escenas Técnicas de escaneo Enfoque antropocéntrico
• Subjects:Aerial microvehicle control Exoskeleton technology Scene classification Scanning techniques Anthropocentric approach
• Palabras claves:Construcción; Optimización del trazado; Sistema multirrobot coordinado; Robot paralelo equivalente; Regla operativa; Colonia artificial de abejas
• Keywords:Construction; Layout optimization; Coordinated multirobots system; Equivalent parallel robot; Operational rule; Artificial bee colony