Resumen

Este artculo se centra en las caractersticas del accionamiento omnidireccional y el control autnomo del planeador submarino en condiciones de subactuacin y multiconstraints. En primer lugar, se establece el modelo dinmico del planeador de platillo subacutico y se analizan las caractersticas de control subactuado y las caractersticas de la estructura de simetra biaxial plana del planeador de platillo subacutico. Se disea un mecanismo de accionamiento omnidireccional con cuatro propulsores de chorro de agua y se proporciona la ecuacin de salida de potencia de control omnidireccional. En segundo lugar, se disea un controlador activo no lineal de rechazo de perturbaciones y se establece una plataforma de simulacin visual de UUV basada en MATLAB+MFC. A travs de un gran nmero de pruebas numricas, se verifica la fiabilidad y eficacia de la estrategia de control, y se realiza el funcionamiento suave del planeador de platillo submarino en el proceso dinmico del espacio tridimensional.

• Materias:Algebra Algoritmos (Matemáticas) Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Algebra Agorithms (Math) Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Planeador de platillo submarino; Accionamiento omnidireccional; Control subactuado; Multiconstraints; Controlador activo no lineal de rechazo de perturbaciones; Plataforma de simulación basada en UUVs.
• Keywords:Underwater saucer glider; Omnidirectional drive; Underactuated control; Multiconstraints; Nonlinear active disturbance rejection controller; UUVs-based simulation platform