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Se investiga el control activo de vibraciones de un brazo de robot que se desplaza axialmente con una unión rotativo-prismática utilizando un actuador de auto-detección. Las ecuaciones del sistema se derivan mediante la ecuación de Lagrange con el método de modos asumidos. Se utiliza una ley de control de desplazamiento y velocidad para configurar el actuador de auto-detección, el cual proporciona efectos activos de amortiguación y rigidez a la estructura. Las simulaciones numéricas muestran que la deflexión de la punta del brazo puede reducirse efectivamente mediante el actuador de auto-detección. La amplitud del voltaje del sensor es inversamente proporcional a la longitud del brazo que se desplaza axialmente. Y un mayor aumento en la ganancia de control de retroalimentación resulta en menores voltajes de sensor y amplitudes de vibración.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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