Resumen

Las incertidumbres, incluidas las estructuradas y no estructuradas, especialmente las fricciones no lineales, siempre existen en los sistemas de servo físico y degradan su precisión de seguimiento. En este artículo, se sintetiza un método práctico llamado controlador robusto adaptativo (ARC) con un modelo de fricción continuamente diferenciable para el control de movimiento de alta precisión de un motor de corriente continua de accionamiento directo, lo que resulta en una entrada de control continua y, por lo tanto, es más adecuado para la aplicación. Para reducir aún más la sensibilidad al ruido y mejorar la precisión de seguimiento, también se desarrolla una versión de compensación deseada del controlador robusto adaptativo propuesto y su estabilidad está garantizada por una ley robusta adecuada. Los controladores propuestos no solo tienen en cuenta las incertidumbres estructuradas (por ejemplo, incertidumbres paramétricas) sino también las incertidumbres no estructuradas (por ejemplo, fricciones no lineales no consideradas). Además, los controladores garantiz

• Materias:Ecuaciones diferenciales Dinámica de fragmentación Medios porosos Circuito abierto
• Subjects:Differential equations Fragmentation dynamics Porous media Open circuit
• Palabras claves:Incertidumbres; Controlador robusto adaptativo; Modelo de fricción; Control de movimiento; Precisión de seguimiento; Estabilidad
• Keywords:Uncertainties; Adaptive robust controller; Friction model; Motion control; Tracking accuracy; Stability