Resumen

Este artículo presenta un método de control robusto adaptativo de superficie dinámica con observador de perturbaciones para vehículos marinos no tripulados (UMV). Utiliza una ley adaptativa para estimar y compensar el error del observador de perturbaciones. Se introduce una superficie dinámica para resolver la explosión diferencial causada por la derivación del control virtual en el método tradicional de backstepping. Se demuestra que el sistema controlado final está globalmente acotado uniformemente basado en la teoría de estabilidad de Lyapunov. Los resultados de la simulación ilustran la efectividad del controlador propuesto, que puede realizar el seguimiento de trayectorias tridimensionales para UMV con incertidumbre sistemática y perturbaciones variables en el tiempo.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Control robusto adaptativo; Observador de perturbaciones; Vehículos marinos no tripulados; Superficie dinámica; Teoría de la estabilidad de Lyapunov; Seguimiento de trayectorias
• Keywords:Adaptive robust control; Disturbance observer; Unmanned marine vehicles; Dynamic surface; Lyapunov stability theory; Trajectory tracking