Resumen

Este trabajo aborda un controlador robusto de seguimiento de trayectoria para un quadrotor subactuado con perturbaciones externas acotadas y parámetros de inercia desconocidos. A diferencia de la mayoría de los algoritmos de control existentes, el método propuesto no adopta el esquema de doble lazo en el que el diseño se divide en control de posición y control de actitud. En su lugar, se emplea el backstepping del filtro de comandos para diseñar el controlador basándose en el modelo de movimiento integrado, de forma que se pueda garantizar estrictamente la estabilidad del sistema de control de vuelo. Además, se introducen la compensación adaptativa y la compensación robusta para tratar la incertidumbre de los parámetros de inercia y las perturbaciones externas acotadas, respectivamente. Por último, se elige una estructura simétrica oblicua similar como estructura deseada del sistema de lazo cerrado para facilitar el análisis de la estabilidad del sistema integrado. La estabilidad y el rendimiento robusto del controlador diseñado se verifican mediante el teorema de estabilidad de Lyapunov. Se proporcionan simulaciones para validar el controlador propuesto.

• Materias:Control del proceso Regulación automática Diagnóstico de fallos Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Automatic regulation Fault diagnosis Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:controlador, controlador robusto de seguimiento de trayectoria, estructura simétrica sesgada similar, teorema de estabilidad de lyapunov, backstepping de filtro de comando, sistema de control de vuelo, modelo de movimiento integrado, parámetros de inercia desconocidos, perturbaciones, estabilidad
• Keywords:controller, robust trajectory tracking controller, similar skew symmetric structure, lyapunov stability theorem, command filter backstepping, flight control system, integrated motion model, unknown inertia parameters, disturbances, stability