Resumen

Para reducir el daño del robot recolector de manzanas a los frutos y lograr una recolección compatible, en este artículo se propone un método adaptativo de control de impedancia con parámetros variables para la recolección compatible de manzanas por parte del robot recolector. En primer lugar, se utiliza el modelo viscoelástico de Burgers para caracterizar las propiedades reológicas de las manzanas y estudiar la variación de las propiedades mecánicas al sujetar las manzanas a diferentes velocidades. Luego, se diseña un sistema de control de impedancia basado en la fuerza. Sobre esta base, con el objetivo de abordar la influencia de los parámetros del controlador de impedancia en la fuerza de contacto, se construyen tres funciones de autoajuste de parámetros de impedancia para completar el diseño de un sistema de control de impedancia mejorado basado en la función secante hiperbólica. Los resultados de simulación y experimentales muestran que el control propuesto hace que la fuerza deseada sea más suave, con un sobrepaso de aproximadamente el 2.

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Reducir; Robot recolector de manzanas; Control de impedancia; Basado en fuerza; Fuerza de contacto; Propiedades mecánicas
• Keywords:Reduce; Apple harvesting robot; Impedance control; Force-based; Contact force; Mechanical properties