Resumen

En el presente artículo se propone un control asistivo adaptativo para un sistema de interfaz háptica. El sistema de control asistivo consta de tres subsistemas: un servocontrolador para ajustar la respuesta de la máquina controlada al modelo virtual, un identificador en línea de las características de control del operador y un control de dinámica variable mediante mecanismo adaptativo. El mecanismo adaptativo ajusta una impedancia del modelo virtual para el dispositivo háptico en función de las características identificadas del operador, con el fin de mejorar el rendimiento del control del operador. La ley adaptativa se obtiene utilizando una función candidata de Lyapunov. Utilizando un dispositivo de interfaz háptica compuesto por un xy-stage, se evaluó experimentalmente la eficacia del método de control propuesto. Como resultado, se confirmó que las características del operador pueden estimarse suficientemente y que el rendimiento de la operación mejoró gracias al control asistivo de dinámica variable.

• Materias:Automatización Control del proceso Sistemas no lineales Modelo lineal Regulación automática Diagnóstico de fallos
• Subjects:Automation Nonlinear systems Linear model Automatic regulation Fault diagnosis
• Palabras claves:operador, mecanismo adaptativo, dinámica variable, modelo virtual, control asistivo adaptativo, función candidata de lyapunov, sistema de control asistivo, dispositivo de interfaz háptica, sistema de interfaz háptica, características
• Keywords:operator, adaptive mechanism, variable dynamics, virtual model, adaptive assistive control, lyapunov candidate function, assistive control system, haptic interface device, haptic interface system, characteristics