Resumen

El control de manipuladores paralelos es muy difícil debido a sus formulaciones dinámicas complejas. Si parte de la complejidad proviene de incertidumbres, una manera efectiva de hacer frente a estos problemas es el control robusto adaptativo. En este documento, se proponen tres tipos de controladores síncronos robustos adaptativos para resolver el problema de seguimiento de trayectorias de un manipulador paralelo con actuación redundante. Se desarrolló primero la cinemática inversa del manipulador paralelo, y la formulación dinámica fue derivada posteriormente mediante el principio de trabajo virtual. Además, se determinó una matriz de regresión de parametrización lineal mediante la función de comando equationsToMatrix en MATLAB. En segundo lugar, se desarrollaron los tres controladores síncronos robustos adaptativos (es decir, control de modo deslizante, control de alta ganancia y control de alta frecuencia), incorporando la técnica del sensor de cámara en la arquitectura de control robusto adaptativo síncrono. La estabilidad de los controladores propuestos se demostró utilizando la teoría

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Manipuladores; Control robusto adaptativo; Seguimiento de trayectoria; Manipulador paralelo; Cinemática inversa; Controladores síncronos
• Keywords:Manipulators; Adaptive robust control; Trajectory tracking; Parallel manipulator; Inverse kinematic; Synchronous controllers