Resumen

Este trabajo aborda el problema del controlador adaptativo de red neuronal con técnica backstepping para buques de superficie totalmente actuados con zona muerta de entrada. Se utiliza la combinación de la técnica adaptativa basada en la aproximación y el sistema de red neuronal para aproximar la función no lineal de la planta del buque. A través del backstepping y la síntesis de la teoría de Lyapunov, se deriva un controlador de red adaptativo indirecto para buques de posicionamiento dinámico sin propiedad de zona muerta. Con el fin de mejorar el efecto de control, se deriva un compensador de zona muerta utilizando una técnica de lógica difusa para manejar la no linealidad de la zona muerta. La principal ventaja del controlador propuesto es que puede diseñarse sin un conocimiento explícito del modelo de movimiento del barco, y la no linealidad de la zona muerta se compensa bien. Se realiza una serie de simulaciones para verificar el funcionamiento del controlador propuesto.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:no linealidad de la zona, controlador de red neuronal adaptativo, controlador de red adaptativo indirecto, síntesis de la teoría de lyapunov, posicionamiento dinámico de buques, técnica de lógica difusa, sistema de red neuronal, modelo de movimiento de buques, controlador, técnica adaptativa
• Keywords:zone nonlinearity, adaptive neural network controller, indirect adaptive network controller, lyapunov theory synthesis, dynamic positioning ships, fuzzy logic technique, neural network system, ship motion model, controller, adaptive technique