Resumen

Este documento se centra en la modelización y control de una clase de actuadores de rigidez variable en serie (SVSAs, por sus siglas en inglés) basados en mecanismos de nivel para aplicaciones robóticas. Se deriva un modelo dinámico no lineal complejo de múltiples entradas y múltiples salidas para describir completamente los SVSAs y se determina el grado relativo del modelo en consecuencia. Debido a la no linealidad, el alto acoplamiento y la incertidumbre paramétrica de los SVSAs, se propone una estrategia de control adaptativo basada en redes neuronales y en la linealización por retroalimentación para manejar las incertidumbres del sistema. La viabilidad del enfoque propuesto para el seguimiento de posición y rigidez de los SVSAs se verifica mediante resultados de simulación.

• Materias:Simulación dinámica Toma de decisiones Regresión lineal Cargas controladas Seguridad multimedia
• Subjects:Dynamic simulation Decision making Linear regression Controlled loads Multimedia safety
• Palabras claves:Modelado; Control; Actuadores serie de rigidez variable; Control adaptativo basado en redes neuronales; Linealización de retroalimentación; Resultados de simulación
• Keywords:Modeling; Control; Serial variable stiffness actuators; Neural network-based adaptive control; Feedback linearization; Simulation results