Resumen

Este artículo investiga el problema del control de seguimiento en tiempo finito para sistemas mecánicos no holonómicos con restricciones afines. El esquema de control se proporciona mediante la incorporación flexible de control de modo deslizante terminal con el método de control de conmutación de relés y la técnica adaptativa relacionada. El controlador de conmutación de relés propuesto garantiza que el error de seguimiento de salida converge a cero en un tiempo finito. Como aplicación, se presenta un barco en un río en movimiento para mostrar la eficacia del esquema de control.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:esquema de control, sistemas mecánicos no holonómicos, error de seguimiento de salida, control de seguimiento temporal, relé, técnica adaptativa, restricciones afines, tiempo finito, control de modo, aplicación
• Keywords:control scheme, nonholonomic mechanical systems, output tracking error, time tracking control, relay, adaptive technique, affine constraints, finite time, mode control, application