Resumen

Se diseña un mecanismo de cepillo flexible que se monta en el extremo de un brazo robótico de siete grados de libertad para desprender un objetivo que da vueltas. El modelo dinámico del cepillo flexible se establece utilizando el método de coordenadas nodales absolutas (ANCF), y se analiza su colisión de contacto con el ala solar del objetivo de volteo. Se propone el control óptimo H∞ para un brazo robótico de siete grados de libertad durante el desempate de un objetivo de volteo, asegurando la robustez y estabilidad global. Las simulaciones verifican que la estrategia de desempate puede eliminar con éxito la velocidad de rotación y es factible y eficaz.

• Materias:Automatización Aerodinámica Motores (Mecánica) Cinemática Ingeniería Aeronáutica
• Subjects:Automation Aerodynamics Engines Kinematics Aeronautical Engineering
• Palabras claves:brazos robóticos, mecanismo de cepillo flexible, métodos de coordenadas nodales, objetivo, grado, cepillo flexible, ala solar, libertad, modelo dinámico, colisión por contacto
• Keywords:robotic arms, flexible brush mechanism, nodal coordinate methods, target, degree, flexible brush, solar wing, freedom, dynamic model, contact collision