Resumen

En este trabajo se investiga el problema de seguimiento de trayectoria para un robot móvil con ruedas no holonómico con incertidumbres en los parámetros y perturbaciones externas. En esta estrategia, combinando el modelo cinemático con el modelo dinámico, el voltaje del actuador se emplea como la entrada de control, y las incertidumbres son aproximadas por un sistema de lógica difusa. Se integra un controlador auxiliar de velocidad con un controlador adaptativo de modo deslizante de terminal integral difuso, y se emplea un controlador robusto para compensar los errores de bulto. Se demuestra que todas las señales del sistema cerrado están acotadas y que los errores de seguimiento de la velocidad auxiliar pueden converger a una pequeña vecindad del origen en un tiempo finito. Como resultado, los errores de seguimiento de posición convergen asintóticamente a ceros con una respuesta más rápida que otros controladores existentes. Los resultados de la simulación demuestran la eficacia de la estrategia propuesta.

• Materias:Álgebra Análisis Matemático Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Algebra Mathematical Analysis Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:Seguimiento de trayectoria; robot móvil con ruedas no holonómico; incertidumbres de parámetros; perturbaciones externas; sistema de lógica difusa; controlador adaptativo de modo deslizante terminal integral difuso.
• Keywords:Trajectory tracking; nonholonomic wheeled mobile robot; parameter uncertainties; external disturbances; fuzzy logic system; adaptive fuzzy integral terminal sliding mode controller