Resumen

Este trabajo investiga el problema de estabilización global para una clase de sistemas no holonómicos de alto orden con coeficientes de control desconocidos y no linealidades inciertas. Se propone una ley de control adaptativo en modo deslizante (SMC) basada en una manipulación constructiva añadiendo una técnica de integrador de potencia. En el esquema de control se emplea una estrategia de control de conmutación para superar el problema de incontrolabilidad asociado a los sistemas no holonómicos. El controlador de modo deslizante diseñado podría garantizar el atractivo de la superficie de deslizamiento S=0 y lograr la convergencia asintótica del estado, así como la acotación de los parámetros estimados. Se proporciona un ejemplo de simulación para demostrar la eficacia del esquema propuesto.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:sistemas no holonómicos, problema de estabilización global, técnica del integrador de potencia, estrategia de control de conmutación, coeficientes de control desconocidos, convergencia asintótica, manipulación constructiva, esquema de control, control de modo, controlador de modo
• Keywords:nonholonomic systems, global stabilization problem, power integrator technique, switching control strategy, unknown control coefficients, asymptotical convergence, constructive manipulation, control scheme, mode control, mode controller