Resumen

El objetivo de este trabajo es proponer y desarrollar un controlador adaptativo en modo deslizante móvil (AMSMC) que pueda aplicarse a sistemas no lineales de una entrada y una salida (SISO) con perturbaciones externas. La principal aportación de este marco consiste en superar el problema del fenómeno de chattering. El término discontinuo del control en modo deslizante clásico se sustituye por un término adaptativo. Además, se propone una superficie de deslizamiento móvil para mejorar el seguimiento y garantizar la robustez frente a las perturbaciones externas. Los parámetros de la superficie deslizante y la ley adaptativa se deducen a partir del análisis de estabilidad de Lyapunov. Se trata una aplicación experimental de un sistema electroneumático para validar los resultados teóricos.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:perturbaciones externas, análisis de estabilidad de lyapunov, superficie, ley adaptativa, término adaptativo, mejor seguimiento, término discontinuo, sistema electroneumático, aplicación experimental, contribución principal
• Keywords:external disturbances, lyapunov stability analysis, surface, adaptive law, adaptive term, better tracking, discontinuous term, electropneumatic system, experimental application, main contribution