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Este trabajo tiene como objetivo resolver el problema de control de la maniobra de seguimiento de la nave espacial acoplada en el caso de fallos del actuador, incertidumbres paramtricas de inercia y perturbaciones externas. En primer lugar, la actitud de la nave espacial y la posicin de acoplamiento cinemtica y dinmica del modelo se establecen en el grupo de Lie SE(3), y el modelo de error de seguimiento de movimiento relativo acoplado se deriva por coordenadas exponenciales. A continuacin, considerando los fallos del actuador, se propone un esquema difuso adaptativo para estimar las perturbaciones en tiempo real, y se desarrolla una nueva ley de control de modo deslizante terminal en tiempo fijo tolerante a fallos para tratar los fallos del actuador y compensar las perturbaciones. A continuacin, se utiliza el mtodo de Lyapunov para demostrar la estabilidad y convergencia del sistema. Finalmente, el controlador propuesto puede alcanzar objetivos de control tolerante a fallos rpidos y de alta precisin, y su efectividad y viabilidad se verifican mediante simulacin numrica.
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