Resumen

El sistema electromecánico de un vehículo oruga es un sistema no lineal fuertemente acoplado de múltiples entradas y múltiples salidas. En este estudio, se propone un método de control inverso adaptativo basado en el algoritmo de kriging y la teoría de Lyapunov para mejorar la precisión del control durante la conducción adaptativa. El modelo de acoplamiento electromecánico del sistema electromecánico se establece sobre la base del análisis dinámico del vehículo oruga. De acuerdo con el algoritmo de kriging, se establece el modelo inverso del sistema electromecánico del vehículo oruga mediante datos offline. La ley de control de conducción adaptativa del vehículo oruga se obtiene sobre la base de la teoría de Lyapunov. Combinado con el algoritmo de kriging, se diseña el método de control inverso adaptativo de conducción, y el sistema en línea se utiliza para actualizar y perfeccionar el modelo inverso del sistema en tiempo real. Finalmente, se establece el modelo de prototipo virtual del vehículo oruga

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Sistema electromecánico; Oruga; Método de control inverso adaptativo; Algoritmo de kriging; Teoría de Lyapunov; Conducción adaptativa
• Keywords:Electromechanical system; Crawler; Adaptive inverse control method; Kriging algorithm; Lyapunov theory; Adaptive driving