Resumen

Con el fin de mejorar la tasa de éxito de la captura de objetos de basura espacial, cómo aumentar la resistencia a la interferencia en el brazo robótico espacial se ha convertido en un tema de interés. Además, dado que el tiempo de operación espacial siempre es limitado, el control en tiempo finito se ha convertido en otro requisito urgente que debe abordarse. Considerando las perturbaciones externas, en este artículo se proponen dos métodos de control para resolver el problema de control del brazo robótico espacial. En primer lugar, se propone un método de control lineal de modo deslizante considerando las incertidumbres del modelo y las perturbaciones externas. El brazo robótico puede seguir la trayectoria deseada, mientras se logra un equilibrio entre la optimalidad y la robustez del sistema resuelto. Luego, con el fin de reducir el conservadurismo y relajar las restricciones en las perturbaciones externas, se desarrolla un novedoso método de control de retroceso basado en un observador de perturbaciones de modo desl

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Desechos espaciales; Resistencia a interferencias; Brazo robótico espacial; Control en tiempo finito; Perturbaciones externas; Métodos de control
• Keywords:Space debris; Resistance to interference; Space robot arm; Finite-time control; External disturbances; Control methods