Resumen

El problema de seguimiento de profundidad del vehículo submarino autónomo subactuado (AUV) en el plano vertical es abordado en este artículo. Considerando la dinámica complicada y el modelo cinemático para AUV subactuado, se obtiene un modelo más simplificado basado en suposiciones. Luego se presenta un observador de perturbaciones no lineal (NDO) para estimar la perturbación externa actuando sobre el AUV, y se aplica un control de modo deslizante terminal adaptativo (ATSMC) basado en NDO para mejorar el rendimiento de seguimiento de profundidad del AUV subactuado considerando tanto la perturbación interna como externa. En comparación con el controlador de modo deslizante tradicional, el error estático y el problema de vibración del proceso de seguimiento de profundidad han sido claramente mejorados al adoptar ATSMC basado en NDO. La estabilidad del sistema de control se demuestra que está garantizada según la teoría de Lyapunov. Finalmente, los resultados de la simulación implican que el control

• Materias:Ecuación pseudoparabólica Dimensión fractal Virus informático Redes dinámicas Sistemas diferenciales
• Subjects:Pseudoparabolic equation Fractal dimension Computer virus Dynamic networks Differential systems
• Palabras claves:Seguimiento de profundidad; Vehículo submarino autónomo subactuado; Observador de perturbaciones no lineales; Control adaptativo por modo deslizante terminal; Estabilidad; Resultados de simulación
• Keywords:Depth tracking; Underactuated autonomous underwater vehicle; Nonlinear disturbance observer; Adaptive terminal sliding mode control; Stability; Simulation results