Resumen

Los enfoques de control más utilizados de prótesis de mano se basan en las actividades musculares del antebrazo, denominadas señales de Electromiografía (EMG). En este sentido, los investigadores modelaron la escritura a mano en el plano solo a partir de dos señales de EMG. Basándonos en este análisis, podemos considerar la mano como un robot con dos brazos (dos grados de libertad) moviéndose en un plano. Sin embargo, estas señales son muy sensibles a muchas perturbaciones y generalmente son impredecibles en cuanto a tiempo, tipo y nivel. Basándose en las señales de EMG del antebrazo, este trabajo tiene como objetivo proponer un diseño de control adaptable de mano-robot para generar escritura a mano. Como primer paso, desarrollamos la aplicación de la estructura clásica proporcional integral (PI). El controlador PI se aplicó para generar diferentes ensayos de trazos gráficos escritos a mano en casos de un solo escritor y varios escritores. Ambos casos han presentado resultados insatisfactorios en la generación de

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Enfoques de control; Prótesis de mano; Señal de electromiografía; Señales de EMG; Diseño de control adaptativo; Controlador PI
• Keywords:Control approaches; Hand prosthesis; ElectroMyoGraphy signal; EMG signals; Adaptive control design; PI controller