Resumen

El problema de estabilización de robots móviles no holonómicos estocásticos con parámetros inciertos se aborda en este artículo. Los robots móviles no holonómicos con parámetros cinemáticos desconocidos se extienden al caso estocástico. Basándose en la técnica de backstepping, se diseñan controladores adaptativos de retroalimentación de estado para robots móviles no holonómicos con parámetros cinemáticos desconocidos cuya velocidad lineal y velocidad angular están sujetas a algunas perturbaciones estocásticas simultáneamente. Se presenta una estrategia de control por conmutación para el sistema original. Los controladores propuestos garantizan que los estados del sistema en lazo cerrado se estabilicen asintóticamente en el punto de equilibrio cero en probabilidad.

• Materias:Redes complejas Redes ecológicas Ecuaciones en diferencias Sistema de ecuaciones diferenciales Valor límite fraccional
• Subjects:Complex networks Ecological networks Difference equations System of differential equations Fractional limit value
• Palabras claves:Perturbaciones estocásticas; Técnica de retroceso; Retroalimentación adaptativa de estado; Controladores estabilizadores; Robots móviles no holonómicos; Estrategia de control por conmutación
• Keywords:Stochastic disturbances; Backstepping technique; Adaptive state-feedback; Stabilizing controllers; Nonholonomic mobile robots; Switching control strategy