Resumen

Para lograr un seguimiento preciso de la trayectoria de los manipuladores robóticos en un entorno complejo, los factores que deben resolverse son el modelo dinámico preciso, la identificación de parámetros, las características no lineales y las perturbaciones. Aunque la identificación de parámetros y el método de estimación adaptativa se han propuesto para el control robótico en muchos estudios literarios, los factores esenciales, como el acoplamiento y la fricción, rara vez se mencionan, ya que es difícil construir el modelo dinámico preciso del manipulador robótico. Se propone un control adaptativo de modo deslizante de backstepping para resolver el seguimiento preciso de la trayectoria bajo perturbaciones externas con un entorno complejo, y se describen las características de respuesta dinámica de un manipulador robótico de dos eslabones en este documento. Primero, se utiliza el método cinético de Lagrange para derivar el modelo dinámico preciso que incluye el factor no lineal con fricción y acoplamiento. Además,

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Seguimiento de trayectoria; Manipuladores robóticos; Modelo dinámico; Identificación de parámetros; Características no lineales; Perturbaciones
• Keywords:Trajectory tracking; Robotic manipulators; Dynamic model; Parameters identification; Nonlinear characteristics; Disturbances