Resumen

Se propone un controlador robusto adaptativo integrado con estimación en línea de la zona muerta. Este controlador proporciona control de seguimiento de trayectoria para mecanismos neumáticos paralelos. Debido a la compresibilidad del aire y a las características no lineales del sistema neumático, se seleccionan parámetros desconocidos en el modelo para construir matrices de estimación en línea con las partes robustas consideradas en el diseño. Como cada válvula proporcional tiene valores específicos de puntos límite de zona muerta, las partes de zona muerta se integran en el estimador en línea, y se utiliza un compensador inverso de zona muerta para superar las limitaciones no lineales. La eficacia del método se verificó mediante simulación y experimentación, y la estabilidad teórica se demostró utilizando el método de Lyapunov. Los experimentos en una planta real con el controlador propuesto indicaron que el rendimiento de la plataforma neumática puede ser tan bueno como el de la compensación inversa ideal de la zona muerta. Los parámetros estimados de la zona muerta convergieron rápidamente a los valores reales. Además, este algoritmo fue efectivo bajo una trayectoria de entrada de referencia compuesta; por lo tanto, se espera que el controlador funcione bien en situaciones reales de trabajo.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Controlador robusto adaptativo; estimación en línea de la zona muerta; control de seguimiento de trayectoria; mecanismos neumáticos paralelos; parámetros desconocidos; compensador inverso de la zona muerta.
• Keywords:Adaptive robust controller; online deadzone estimation; trajectory tracking control; pneumatic parallel mechanisms; unknown parameters; inverse deadzone compensator