Resumen

Este documento tiene como objetivo diseñar un controlador tolerante a fallas asíncrono adaptativo para los vehículos marinos no tripulados estocásticos en red (NSUSVs) sujetos a múltiples tipos de fallas en el actuador y perturbaciones externas. Se consideran simultáneamente la falla parcial y la falla de sesgo del actuador. Al estimar en línea la falla de sesgo desconocida del actuador y las perturbaciones externas, el controlador tolerante a fallas adaptativo propuesto puede compensar automáticamente estos impactos producidos por las fallas del actuador y la perturbación externa, preservando al mismo tiempo la acotación uniformemente última de las soluciones. Tanto el actuador defectuoso como el controlador diseñado son asíncronos con los NSUSVs. Además, se introduce un mecanismo de disparo de eventos adaptativo dependiente del modo (AETM) para facilitar la utilización de los recursos de la red. Finalmente, la efectividad y corrección del esquema de diseño propuesto se verifican mediante un ejemplo numérico.

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Controlador asíncrono; Adaptativo; Tolerante a fallos; Fallos del actuador; Perturbación externa; Mecanismo activado por eventos
• Keywords:Asynchronous; Adaptive; Fault-tolerant controller; Actuator faults; External disturbance; Event-triggered mechanism