Resumen

Este trabajo investiga el rendimiento de un nuevo control de seguimiento robusto basado en el control backstepping proporcional-derivativo basado en un observador aplicado a un manipulador espacial subacuático de tres grados de libertad. Las fuerzas y momentos hidrodinámicos, como los efectos de la masa añadida, los efectos de amortiguación y los efectos de restauración, pueden ser grandes y tener un efecto significativo en el rendimiento dinámico del manipulador subacuático. En este trabajo, se deriva un modelo dinámico detallado de forma cerrada utilizando el algoritmo recursivo de Newton-Euler, que se amplió para incluir los efectos hidrodinámicos más significativos. En el modelado dinámico y la simulación también se incorpora la dinámica del actuador y del sensor del sistema. La eficacia del esquema de control propuesto se demuestra mediante simulaciones numéricas junto con un estudio comparativo entre los controles proporcionales-integrales-derivativos (PID) convencionales. Los resultados confirman que los estados reales de las trayectorias conjuntas del manipulador submarino siguen asintóticamente las trayectorias deseadas definidas por el modelo de referencia aunque el sistema esté sometido a perturbaciones externas e incertidumbres en los parámetros. También se analiza la estabilidad del esquema de control propuesto (control de referencia del modelo).

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:esquema de control, manipulador subacuático, nuevo control robusto de seguimiento, control de referencia del modelo, efectos hidrodinámicos significativos, efectos, papel, sistema, algoritmo de euler, fuerzas hidrodinámicas
• Keywords:control scheme, underwater manipulator, new robust tracking control, model reference control, significant hydrodynamic effects, effects, paper, system, euler algorithm, hydrodynamic forces