Resumen

Este artículo aborda el problema de la amortiguación de las vibraciones de una carga útil suspendida de un cable durante el posicionamiento del cuadrotor. Se deriva un modelo no lineal para el sistema quadrotor-pendulo acoplado en el plano X-Z utilizando la formulación de Euler-Lagrange. Se utiliza un control de modo deslizante (SMC) para el posicionamiento horizontal y la amortiguación de las vibraciones de la carga útil, mientras que para el control de altitud y actitud se utiliza un controlador linealizador realimentado. Los parámetros de superficie del SMC se determinan situando los valores propios del sistema linealizado en una posición deseada. Los resultados de la simulación muestran la eficacia del método de control propuesto para minimizar la vibración de la carga útil, comparándolo con un controlador linealizador de realimentación parcial y un modelador de entrada ZVDD.

• Materias:Aerodinámica Robótica Regulación automática Tecnología de sensores Optimización de procesos
• Subjects:Aerodynamics Robotics Automatic regulation Sensor technology Process optimization
• Palabras claves:vibración de la carga útil, parámetros de superficie smc, control en modo deslizante, modelador de entrada zvdd, controlador, quadrotor, formulación de lagrange, plano z, control de actitud, método de control
• Keywords:payload vibration, smc surface parameters, sliding mode control, zvdd input shaper, controller, quadrotor, lagrange formulation, z plane, attitude control, control method