Resumen

Se construye un modelo de guepardo que imita al guepardo real y sus parámetros mecánicos y dimensionales se derivan del guepardo real. En particular, se utilizan dos articulaciones en la columna vertebral y cuatro articulaciones en una pata para realizar el movimiento de la columna vertebral segmentada y las patas segmentadas, que son las propiedades clave del guepardo que limita. Para actuar y estabilizar la marcha del guepardo, presentamos un controlador bioinspirado basado en la máquina de estado. El controlador imita principalmente la función del cerebelo para planificar la locomoción y mantener el equilibrio del cuerpo. El sensor háptico y el sistema de propiocepción se utilizan para detectar el desencadenamiento de la transición de fase. Además, la modulación vestibular puede percibir el ángulo de cabeceo del tronco. Por último, el cerebelo actúa como CPU para operar la información de los sensores biológicos. Además, los resultados calculados se transmiten al controlador de bajo nivel para accionar y estabilizar el acotamiento del guepardo. Además, el método de control de retroalimentación de retardo se emplea para planificar el movimiento de las articulaciones de las patas para estabilizar el movimiento de cabeceo del tronco con el criterio de estabilidad. Por último, se realiza el acotamiento cíclico del guepardo con propiedades biológicas. Además, se analizan detalladamente la estabilidad y las propiedades dinámicas de la marcha del guepardo.

• Materias:Ingeniería biomédica Bioingeniería Robots Extremidades (Cuerpo Humano) Articulación ósea
• Subjects:Biomedical engineering Bioengineering Robot Limbs (Human Body) Bone joint
• Palabras claves:guepardo real, marcha del guepardo, movimiento del tronco, guepardo, métodos de control por retroalimentación, resultados calculados, sensor biológico, articulación de las patas, parámetros dimensionales, movimiento de cabeceo
• Keywords:real cheetah, gait of cheetah, motion of trunk, cheetah, feedback control methods, calculated results, biological sensor, legs joint, dimensional parameters, pitching motion