Resumen

Este documento estudia los problemas de regulación de la posición de la punta y supresión de vibraciones de manipuladores flexibles sin utilizar el modelo. Debido a las características de dos escalas de tiempo de los manipuladores flexibles, la aplicación de los métodos de control sin modelo existentes puede llevar a problemas numéricos mal condicionados. En este documento, la dinámica de un manipulador flexible se descompone en dos subsistemas que son lineales y controlables en diferentes escalas de tiempo mediante la teoría de perturbación singular (SP), y se diseña un controlador compuesto sin modelo para aliviar los problemas numéricos mal condicionados. Para lograr esto, se construye una estrategia de control compuesto sin modelo que facilita el diseño del controlador en escalas de tiempo lentas y rápidas. En la escala de tiempo lenta, el controlador del subsistema lento se diseña mediante programación dinámica adaptativa (ADP) basada en las mediciones de las entradas lentas y la posición, mientras que la vibración en la escala de tiempo lenta se estima mediante el método

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Problemas; Regulación de la posición de la punta; Supresión de vibraciones; Manipuladores flexibles; Métodos de control sin modelo; Teoría de perturbación singular
• Keywords:Problems; Tip position regulation; Vibration suppression; Flexible manipulators; Model-free control methods; Singular perturbation theory