Resumen

Investigamos el problema del seguimiento cooperativo de tiempo finito para múltiples embarcaciones superficiales en presencia de perturbaciones externas. Se propone un algoritmo robusto de seguimiento cooperativo de tiempo finito basado en control de modo deslizante terminal para múltiples embarcaciones superficiales. A la luz de la estrategia líder-seguidor, se define una embarcación líder virtual para proporcionar un punto de referencia para que otras embarcaciones superficiales formen la formación deseada. Específicamente, el algoritmo propuesto solo requiere que la topología de comunicación entre las embarcaciones superficiales sea un grafo dirigido con un árbol de expansión dirigido. La robustez se logra compensando el límite superior de la perturbación externa en la entrada de control, y la estabilidad global de tiempo finito se demuestra mediante la teoría de estabilidad de Lyapunov. Finalmente, la efectividad del algoritmo propuesto de control de seguimiento cooperativo de tiempo finito se demuestra mediante resultados de simulación.

• Materias:Ecuaciones diferenciales Ecuaciones integrales Variables independientes Sistemas dinámicos Combinaciones convexas
• Subjects:Differential equations Integral equations Independent variables Dynamic systems Convex combinations
• Palabras claves:Seguimiento cooperativo; Embarcaciones superficiales; Perturbaciones; Algoritmo; Estabilidad; Simulación
• Keywords:Cooperative tracking; Surface vessels; Disturbances; Algorithm; Stability; Simulation