Resumen

Para estudiar la interacción amputado-prótesis (AP), se diseñó y fabricó un nuevo robot bípedo reconfigurable. En configuración homogénea, se utilizaron dos piernas artificiales idénticas (AL) para simular las extremidades inferiores simétricas de una persona sana. Se utilizó un modelo de péndulo invertido lineal combinado con el criterio de estabilidad ZMP para generar las trayectorias de marcha de las AL. Para adquirir la coordinación interarticular para la marcha saludable, se montaron giróscopos en los CoGs del muslo y la espinilla de ambas piernas. Mediante el análisis de componentes principales, se procesaron las velocidades angulares medidas y se obtuvo la sinergia de movimiento final. Luego, una de las dos AL fue reemplazada por una pierna biónica (BL), y el robot bípedo se cambió a una configuración heterogénea para simular el sistema de acoplamiento AP. Para lograr una marcha estable y simétrica, se propuso una estrategia de control coordinado maestro/esclavo. Según la información adquirida por los giróscopos, la BL reconoció la intención de movimiento de la AL y reconstruyó sus variables cinemáticas basadas en la coordinación interarticular. Mediante el control iterativo del aprendizaje, se logró el seguimiento de la marcha de la BL a la AL. Experimentos reales de caminar con el robot en un entorno real validaron la corrección y efectividad del esquema propuesto.

• Materias:Brazo robótico Robot omnidireccional Movimientos multiarticulares Algoritmo de control Máquina de vectores
• Subjects:Robotic arm Omnidirectional robot Multi-joint movements Control algorithm Vector machine
• Palabras claves:Estudio; Amputado-prótesis; Interacción; Robot; Marcha; Estabilidad
• Keywords:Study; Amputee-prosthesis; Interaction; Robot; Gait; Stability