Resumen

En este artículo, se diseña un controlador de seguimiento de actitud para un vehículo aéreo no tripulado (UAV) cuadrotor sujeto a perturbaciones lumped. En primer lugar, se establece el modelo dinámico de actitud del cuadrotor bajo perturbaciones externas. Posteriormente, se diseña una estrategia mejorada de control en modo deslizante (SMC) basada en el observador de estado lineal extendido (LESO). En este esquema de control, el SMC garantizará que la superficie de deslizamiento sea alcanzable en un tiempo finito y el LESO estimará y compensará las perturbaciones lumped. A continuación, se demuestra la robustez y la estabilidad asintótica del controlador propuesto mediante los análisis de estabilidad. Finalmente, tres casos de simulación numérica y experimentos de vuelo comparativos validan la eficacia del controlador desarrollado.

• Materias:Automatización Aerodinámica Motores (Mecánica) Cinemática Ingeniería Aeronáutica
• Subjects:Automation Aerodynamics Engines Kinematics Aeronautical Engineering
• Palabras claves:perturbación global, controlador de seguimiento de actitud, observador de estado extendido, caso de simulación numérica, experimento de vuelo comparativo, vehículo aéreo no tripulado, controlador propuesto, leso, perturbación externa, control de modo
• Keywords:lumped disturbance, attitude tracking controller, extended state observer, numerical simulation case, comparative flight experiment, unmanned aerial vehicle, proposed controller, leso, external disturbance, mode control