Resumen

Este artículo presenta un esquema híbrido adaptativo basado en un algoritmo de control difuso de regulación, colocación de polos y seguimiento (RST) para controlar la actitud y la altitud de un UAV trirotor. El modelo dinámico y cinemático del vehículo aéreo no tripulado (UAV) es inestable y no lineal por naturaleza con 6 grados de libertad (DOF); es por ello que la estabilización del vehículo aéreo es una tarea difícil. Para estabilizar el comportamiento no lineal de nuestro UAV, se utiliza un algoritmo de controlador híbrido adaptativo, en el que el ajuste del controlador RST se realiza mediante ganancias adaptativas del controlador de lógica difusa. Los resultados simulados muestran que el controlador RST basado en lógica difusa proporciona una mayor robustez en comparación con el controlador RST clásico.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:algoritmo de controlador híbrido adaptativo, ajuste del controlador rst, vehículo aéreo no tripulado, esquema híbrido adaptativo, controlador rst clásico, controlador de lógica difusa, uav, controlador rst, resultados simulados, ganancias adaptativas
• Keywords:adaptive hybrid controller algorithm, rst controller tuning, unmanned aerial vehicle, adaptive hybrid scheme, classical rst controller, fuzzy logic controller, uav, rst controller, simulated results, adaptive gains