Resumen

Mediante el estudio de los problemas de seguimiento del robot móvil con ruedas, este artículo propone un enfoque de control de aprendizaje iterativo discreto basado en PID con gran adaptabilidad, convergencia rápida y error pequeño. Este algoritmo utiliza PID discreto para el rechazo de filtro y restringe la influencia de la interferencia y el ruido en el seguimiento de la trayectoria, lo que lo hace más adecuado para aplicaciones de ingeniería. Se presentan la condición de convergencia del aprendizaje iterativo de tipo PID y el procedimiento de certificación. Los resultados de la simulación revelan que el ILC de tipo PID tiene las características de simplicidad, gran robustez y alta precisión de repetición, y puede satisfacer bien los requisitos de control del sistema discreto no lineal.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:pid, enfoque de control de aprendizaje iterativo discreto, condición de convergencia de aprendizaje iterativo, sistema discreto no lineal, robot móvil con ruedas, procedimiento de certificación, requisito de control, pid discreto, aplicación de ingeniería, convergencia rápida
• Keywords:pid, discrete iterative learning control approach, iterative learning convergence condition, nonlinear discrete system, wheeled mobile robot, certification procedure, control requirement, discrete pid, engineering application, fast convergence