Resumen

En las misiones de búsqueda y rescate, los robots rastreados de múltiples grados de libertad (DOF) equipados con subpistas son comúnmente utilizados. Estos tipos de robots tienen un rendimiento de locomoción superior en terrenos accidentados. Sin embargo, en misiones teleoperadas, el rendimiento de los robots rastreados depende en gran medida de la capacidad del operador para controlar adecuadamente cada subpista. Por lo tanto, una función de travesía autónoma puede ayudar significativamente en la teleoperación de dichos robots. En este documento, proponemos un método de planificación y control para robots rastreados de 4 grados de libertad que suben/bajan escaleras conocidas automáticamente basándose en sensores internos. Los resultados experimentales obtenidos utilizando maquetas de escaleras verifican la efectividad del método propuesto.

• Materias:Ecuaciones dinámicas Asistencia robótica Sistema robótico modular Mapas cognitivos de navegación Algoritmo de reconocimiento
• Subjects:Dynamic equations Robotic assistance Modular robotic system Cognitive navigation maps Recognition algorithm
• Palabras claves:Robots; Sobre orugas; Teleoperados; Autónomos; De desplazamiento; Sensores
• Keywords:Robots; Tracked; Teleoperated; Autonomous; Traversal; Sensors