Resumen

En el sistema de brazo telescópico de un robot de transferencia de cargas pesadas con un brazo telescópico largo se produce un grave fenómeno de fluencia a baja velocidad como resultado de la fricción no lineal. Con el fin de mejorar la precisión del control y el rendimiento del funcionamiento a bajas velocidades, construimos un modelo no lineal de control de tres bucles de un servomotor de CA con perturbación por fricción de Stribeck. En el lazo de posición se adoptaron controles tradicionales proporcionales-integrales-derivativos (PID) y controles PID difusos, respectivamente, y se simuló el rendimiento del control. Los resultados mostraron que un sistema con control PID difuso elimina el seguimiento de posición "flat top" y el seguimiento de velocidad "dead zone", generados por el PID tradicional, y por tanto disminuye el efecto de la fricción en el rendimiento del servosistema. Esta eliminación también mejoró la precisión de seguimiento y la robustez del sistema.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:servomotor ac, perturbación por fricción stribeck, control fuzzy pid, controles fuzzy pid, robot de transferencia de carga, pluma telescópica larga, fenómeno de fluencia de la velocidad, sistema de pluma telescópica, sistema, rendimiento del control
• Keywords:ac servo motor, stribeck friction disturbance, fuzzy pid control, fuzzy pid controls, load transfer robot, long telescopic boom, speed creep phenomenon, telescopic boom system, system, control performance