Resumen

La investigación de robots bípedos siempre ha sido un foco de investigación en el campo de la robótica. Entre ellos, el sistema de control de movimiento, como contenido central de la investigación de robots bípedos, determina directamente la estabilidad de la marcha del robot. Los métodos de control tradicionales de robots bípedos sufren de baja precisión del modelo, malas características dinámicas de los controladores de movimiento y escasa robustez del movimiento. Con el fin de mejorar la robustez de la marcha del robot bípedo, este artículo resuelve el problema desde tres aspectos: método de planificación, modelo matemático y método de control, formando un marco de control de movimiento de robot basado en el modelo de dinámica de cuerpo completo y planificación cuadrática. El robot utiliza el componente divergente del movimiento para la planificación de trayectorias e introduce el modelo de contacto del cono de fricción en el marco de control para mejorar la precisión del modelo. Un sistema completo de ecuaciones de restricción puede asegurar que la solución del controlador cumpla con las características dinámicas del robot bí

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Investigación de robots bípedos; Sistema de control de movimiento; Estabilidad; Caminar; Métodos de control; Modelo de dinámica de cuerpo completo
• Keywords:Biped robot research; Motion control system; Stability; Walking; Control methods; Whole-body dynamics model