El propósito de este documento es modelar y controlar la propagación de la enfermedad COVID-19 en Marruecos. Se propone un modelo matemático no lineal con dos subclases de individuos infecciosos. La población se divide en cinco clases, a saber, susceptibles, expuestos, infectados no diagnosticados, pacientes diagnosticados e individuos eliminados. Para reflejar la dinámica real de la transmisión de COVID-19 en Marruecos, se utilizan datos reales reportados para estimar los parámetros del modelo. Se consideran dos controles que representan el esfuerzo de detección y el tratamiento limitado. Basándose en la teoría de viabilidad y el análisis de conjuntos valuados, se construye una función de Lyapunov de tal manera que tanto la población expuesta como la infectada disminuyen asintóticamente a cero. Los controles correspondientes se derivan a través de una selección continua de un mapa de retroalimentación diseñado adecuadamente. Se presentan simulaciones numéricas con tres escenarios (casos en los que se utiliza
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