Resumen

Este documento desarrolla y valida experimentalmente una estrategia de retroalimentación para la reducción de las deformaciones de enlace en el movimiento de reposo a reposo de mecanismos con enlaces flexibles, llamada Control de Referencia Retrasada (DRC por sus siglas en inglés). La técnica aprovecha el acoplamiento inercial entre el movimiento del cuerpo rígido y el movimiento elástico para controlar las deformaciones no deseadas del enlace desplazando en el tiempo la referencia de posición a través de un parámetro de referencia de acción. El parámetro de referencia de acción se calcula sobre la marcha basándose en las tensiones detectadas resolviendo analíticamente un problema de optimización. Se cierra un lazo de control externo para calcular las referencias de los controladores de posición de cada actuador, que se pueden considerar como el lazo de control interno. La arquitectura de múltiples lazos resultante del DRC es una ventaja relevante sobre varios controladores de retroalimentación tradicionales: el DRC se puede implementar simplemente agregando un lazo de

• Materias:Matriz acústica Ingeniería subterránea Vibración longitudinal Transmisión dinámica Fallas de rodamientos
• Subjects:Acoustic array Underground engineering Longitudinal vibration Dynamic transmission Bearing failures
• Palabras claves:Desarrolla; Experimentalmente; Estrategia de retroalimentación; Reducción; Deformaciones de enlace; Control de Referencia Retardado
• Keywords:Develops; Experimentally; Feedback strategy; Reduction; Link deformations; Delayed Reference Control