Resumen

Este documento ofrece un conjunto de técnicas de navegación novedosas que se basan en el uso de sensores inerciales e información de flujo óptico de campo amplio. La velocidad y los estados de actitud del avión se estiman con un Filtro de Información Insaturada (UIF) y se evalúan con respecto a dos conjuntos de datos experimentales de vuelo recopilados de un Vehículo Aéreo No Tripulado (UAV). Se proponen dos formulaciones diferentes, una formulación de estado completo que incluye velocidad y actitud, y una formulación simplificada que asume que la velocidad lateral y vertical de la aeronave son despreciables. También se considera un estado adicional dentro de cada formulación para recuperar la distancia de la imagen que se puede medir utilizando un telémetro láser. Los resultados demuestran que la formulación de estado completo es capaz de estimar la velocidad del suelo de la aeronave dentro de 1.3 m/s de una solución de receptor GPS utilizada como verdad de referencia y regular los ángulos de actitud dentro de 1.4 grados de desviación estándar de error para ambos conjuntos de datos de vuelo.

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Técnicas de navegación; Sensores inerciales; Información de flujo óptico; Filtro de información no centrado; Datos de vuelo experimentales; Vehículo aéreo no tripulado
• Keywords:Navigation techniques; Inertial sensors; Optical flow information; Unscented Information Filter; Experimental flight data; Unmanned Aerial Vehicle