Resumen

Este artículo ofrece un conjunto de nuevas técnicas de navegación que dependen del uso de sensores inerciales e información de flujo óptico de campo amplio. La velocidad en tierra de la aeronave y los estados de actitud se estiman con un Filtro de Información No Aromático (UIF) y se evalúan con respecto a dos conjuntos de datos experimentales de vuelo recopilados de un Vehículo Aéreo No Tripulado (UAV). Se proponen dos formulaciones diferentes, una formulación de estado completo que incluye velocidad y actitud, y una formulación simplificada que asume que la velocidad lateral y vertical de la aeronave son despreciables. También se considera un estado adicional dentro de cada formulación para recuperar la distancia de la imagen que se puede medir utilizando un telémetro láser. Los resultados demuestran que la formulación de estado completo es capaz de estimar la velocidad en tierra de la aeronave dentro de 1.3 m/s de una solución de receptor GPS utilizada como verdad de referencia y regular los ángulos de actitud dentro de una desvi

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Técnicas de navegación; Sensores inerciales; Información de flujo óptico; Filtro de información no centrado; Datos de vuelo experimentales; Vehículo aéreo no tripulado
• Keywords:Navigation techniques; Inertial sensors; Optical flow information; Unscented Information Filter; Experimental flight data; Unmanned Aerial Vehicle