Resumen

Se propone un nuevo algoritmo de control basado en los controladores de onda variable modificados para lograr una sincronización precisa de la posición y un seguimiento razonable de la fuerza del sistema de teleoperación no lineal de un solo maestro y múltiples esclavos, y garantizar simultáneamente la estabilidad global del sistema en presencia de grandes retardos variables en el tiempo. Se ha analizado la estabilidad del sistema en diferentes escenarios de situaciones humanas y ambientales. El método propuesto se valida mediante un trabajo experimental basado en el sistema de teleoperación trilateral 3-DOF compuesto por tres manipuladores diferentes. Los resultados experimentales demuestran claramente la viabilidad del algoritmo propuesto para lograr una alta transparencia y una estabilidad robusta en un sistema de teleoperación no lineal mono-maestro-múltiple-esclavo en presencia de retardos variables en el tiempo.

• Materias:Biotecnología Nanotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Nanotechnology Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:sistema de teleoperación esclavo, sincronización de posición precisa, algoritmo de control novedoso, seguimiento de fuerza razonable, sistema de teleoperación trilateral, retrasos, maestro, presencia, diferentes manipuladores, diferentes escenarios
• Keywords:slave teleoperation system, accurate position synchronization, novel control algorithm, reasonable force tracking, trilateral teleoperation system, delays, master, presence, different manipulators, different scenarios