Resumen

Un robot de ruedas multieje es difícil de controlar debido a su cuerpo alargado y a su gran número de ejes, especialmente para evitar obstáculos y conducir en espacios estrechos. Para resolver este problema, se propone una estrategia de control de modo multidireccional basada en ruedas virtuales delanteras y traseras, y se analiza la predicción de la trayectoria de conducción del robot de ruedas multieje. Sobre esta base, se propone una estrategia de control para evitar obstáculos basada en la predicción de la trayectoria. Calculando la relación entre los puntos lidar del obstáculo y el área de cobertura de la trayectoria, se lleva a cabo el cálculo iterativo del esquema de evasión de obstáculos para la dirección propuesta, y se obtiene el esquema de evasión de obstáculos factible. Se diseñan la estructura mecánica, el hardware y el sistema de control de software de un robot de cinco ejes con ruedas. Por último, para verificar la eficacia de la estrategia de evasión de obstáculos, se lleva a cabo un experimento de evasión de obstáculos en forma de Z. Los resultados confirman la eficacia de la estrategia propuesta. Los resultados confirman la eficacia de la estrategia de control propuesta.

• Materias:Control del proceso Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:robot de ruedas, esquema factible de evitación de obstáculos, estrategia de control de evitación de obstáculos, predicción de trayectoria de conducción, estrategia de control de modo, robot de ruedas multieje, experimento de evitación de obstáculos, esquema de evitación de obstáculos, estrategia de evitación de obstáculos, ruedas virtuales traseras
• Keywords:wheeled robot, feasible obstacle avoidance scheme, obstacle avoidance control strategy, driving trajectory prediction, mode control strategy, multiaxle wheeled robot, obstacle avoidance experiment, obstacle avoidance scheme, obstacle avoidance strategy, rear virtual wheels