Resumen

Este documento considera el control de formación basado en regiones para un enjambre de robots con dinámicas no lineales y perturbaciones desconocidas. Se diseña una red neuronal adaptativa para aproximar las dinámicas no lineales desconocidas, y la forma de formación deseada se logra mediante el diseño de funciones de potencial apropiadas. Además, se considera la evasión de colisiones, el consenso de velocidad y el seguimiento de regiones en el controlador. La estabilidad del sistema multirobot ha sido demostrada basada en el teorema de Lyapunov. Finalmente, tres simulaciones numéricas muestran la efectividad del esquema de control de formación propuesto para abordar problemas de espacio estrecho, pérdida de robots y fusión de formaciones.

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Control de formación; Dinámicas no lineales desconocidas; Red neuronal adaptativa; Funciones potenciales; Evasión de colisiones; Sistema de múltiples robots
• Keywords:Formation control; Unknown nonlinear dynamics; Adaptive neural network; Potential functions; Collision avoidance; Multirobot system