Resumen

En este trabajo se investiga el control de la formación de grupos con evitación de colisiones para vehículos multicuadro heterogéneos. En concreto, se aborda el problema de la formación basada en la distancia y el control de seguimiento en el marco de la arquitectura líder-seguidor. En este esquema, al líder se le asigna la tarea de interceptar un objetivo cuya velocidad es desconocida, mientras que los quadrotors seguidores se organizan para establecer un patrón de formación rígido predefinido, asegurando simultáneamente la evitación de colisiones entre agentes y la localización relativa. La estrategia adoptada para el diseño del control consiste en desacoplar la dinámica del quadrotor en una estructura en cascada para manejar su propiedad subactuada. Además, al imponer restricciones en los ángulos de orientación, el seguidor nunca se volcará. Se presenta un riguroso análisis de estabilidad para demostrar la estabilidad de todo el sistema de bucle cerrado. Se presentan resultados de simulación numérica para validar la estrategia de control propuesta.

• Materias:Motores (Mecánica) Vehículo espacial Ingeniería Aeronáutica
• Subjects:Engines Space vehicles Aeronautical Engineering
• Palabras claves:control de formación de grupos, evitación de colisiones entre agentes, resultados de simulación numérica, análisis riguroso de estabilidad, marco de líder, patrón de formación rígido, estrategia de control propuesta, vehículo multicuadro heterogéneo, arquitectura de seguidores, diseño de control
• Keywords:group formation control, interagent collision avoidance, numerical simulation results, rigorous stability analysis, framework of leader, rigid formation pattern, proposed control strategy, heterogeneous multiquadrotor vehicle, followers architecture, control design