Resumen

Este trabajo aborda el problema de control de la formación circular de sistemas multiagente para conseguir cualquier distribución de fases preestablecida. El problema de control se descompone en dos partes: la primera consiste en conducir a todos los agentes hacia un círculo que necesita o no un objetivo y la otra en disponerlos en posiciones distribuidas en el círculo según las fases relativas preestablecidas. La primera parte se resuelve diseñando una ley de control del movimiento circular para empujar a los agentes a aproximarse a una trayectoria transformada en rotación, y la otra se resuelve utilizando un protocolo de fases distribuidas para decidir el posicionamiento de los agentes en el círculo, donde la topología en anillo se adopta de forma que cada agente sólo puede percibir las posiciones relativas de sus dos agentes vecinos que estén inmediatamente delante o detrás de él. Se analiza la estabilidad del sistema en lazo cerrado y se verifica el rendimiento del controlador propuesto mediante simulaciones.

• Materias:Control del proceso Regulación automática Diagnóstico de fallos Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Automatic regulation Fault diagnosis Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:agentes, círculo, problema de control de formación circular, ley de control de movimiento circular, distribución de fases preestablecida, fases relativas preestablecidas, problema de control, primera parte, sistema de bucles, sistemas multiagente
• Keywords:agents, circle, circular formation control problem, circular motion control law, preset phase distribution, preset relative phases, control problem, first part, loop system, multiagent systems