Resumen

Se investiga un control de formación basado en el consenso para una clase de robots móviles múltiples conectados en red con un enfoque de líder virtual. Se diseña un novedoso algoritmo de control distribuido basado en el método de Lyapunov y la técnica de desigualdad matricial lineal (LMI) para sistemas con retardo temporal. Se propone un candidato funcional Lyapunov Krasovskii múltiple para investigar las condiciones suficientes para el diseño de la ganancia de control lineal para el sistema con retardos de tiempo constantes. Se muestran resultados de simulación así como estudios experimentales en robots móviles de la serie Pioneer 3 para verificar la eficacia del enfoque propuesto.

• Materias:Automatización Control del proceso Sistemas no lineales Modelo lineal Regulación automática Diagnóstico de fallos
• Subjects:Automation Nonlinear systems Linear model Automatic regulation Fault diagnosis
• Palabras claves:robots móviles múltiples en red, retardos de tiempo constantes, desigualdad matricial lineal, krasovskii lyapunov múltiple, robots móviles en serie, sistemas con retardo de tiempo, enfoque del líder virtual, método lyapunov, algoritmo de control, estudios experimentales
• Keywords:networked multiple mobile robots, constant time delays, linear matrix inequality, multiple lyapunov krasovskii, series mobile robots, time delay systems, virtual leader approach, lyapunov method, control algorithm, experimental studies