Resumen

Este estudio aborda los problemas de control de formación y evitación de obstáculos para una clase de sistemas multiagente de segundo orden con topología dirigida. Se diseñan leyes de control de formación y velocidad para resolver el problema de seguimiento de la formación. También se propone una nueva ley de control para evitar obstáculos. A continuación, el protocolo de control consensuado se compone de las leyes de control de formación, velocidad y evitación de obstáculos. La convergencia del protocolo de control propuesto se analiza mediante una función de Lyapunov rediseñada. Por último, la eficacia de los resultados teóricos se ilustra con ejemplos de simulación. Los resultados de la simulación muestran que el problema de seguimiento de la formación de los sistemas multiagente dados puede realizarse y que los obstáculos pueden evitarse con el protocolo de control propuesto.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:problema de seguimiento de formaciones, protocolo de control, nueva ley de control de evitación de obstáculos, leyes de control de evitación de obstáculos, protocolo de control consensuado, sistemas multiagente de orden, leyes de control de velocidad, obstáculos, función de lyapunov, control de formaciones
• Keywords:formation tracking problem, control protocol, new obstacle avoidance control law, obstacle avoidance control laws, consensus control protocol, order multiagent systems, velocity control laws, obstacles, lyapunov function, formation control