Resumen

El control de formación de sistemas multirobot ha atraído una atención significativa en los últimos años. Este artículo presenta un algoritmo de control de campo potencial, que guía a un enjambre de robots hacia una forma 2D predefinida evitando colisiones entre los miembros. El algoritmo se aplica tanto en formaciones con objetivos estacionarios como en movimiento. Definimos las fuerzas artificiales acotadas en forma de funciones exponenciales, de modo que el comportamiento del enjambre impulsado por las fuerzas pueda ajustarse seleccionando los parámetros de control adecuados. El análisis teórico del comportamiento del enjambre demuestra las propiedades de estabilidad y convergencia del algoritmo. Además, realizamos ciertas modificaciones en las fuerzas para mejorar la robustez del comportamiento del enjambre en presencia de consideraciones de implementación realistas. Estas consideraciones incluyen la evasión de obstáculos, los mínimos locales y la deformación de la forma. Finalmente, los resultados detallados de la simulación validan la eficiencia del algoritmo

• Materias:Robots Cuidados pediátricos Experimentos numéricos Radares Factores psicológicos
• Subjects:Robot Pediatric care Numerical experiments Radars Psychological factors
• Palabras claves:Control de formación; Sistemas de múltiples robots; Algoritmo de control de campo potencial; Enjambre; Fuerzas artificiales; Evasión de obstáculos
• Keywords:Formation control; Multirobot systems; Potential field control algorithm; Swarm; Artificial forces; Obstacle avoidance